apt install cups hplip hplip-gui

Если есть доступ к сайту hp, то устанавливаем плагин от root:

hp-plugin

Если доступа нет, то плагин той же версии, что и hplip вместе с контрольной суммой (asc) скачиваем отсюда: https://www.openprinting.org/download/printdriver/auxfiles/HP/plugins/

wget https://www.openprinting.org/download/printdriver/auxfiles/HP/plugins/hplip-3.22.10-plugin.run
wget https://www.openprinting.org/download/printdriver/auxfiles/HP/plugins/hplip-3.22.10-plugin.run.asc

hp-plugin -p /home/user/Загрузки/hplip-3.22.10-plugin.run