• Загружаем последний релиз yt-dlp
• Для Chrome устанавливаем дополнение Get cookies.txt LOCALLY
• Заходим в режиме инкогнито на Youtube, логин
• С помощью расширения сохраняем куки в текстовый файл (кнопка Export As)
• Закрываем окно инкогнито, чтобы у нас куки были только в файле (там же и менялись)

Просмотр доступных аудио и видео дорожек:

yt-dlp -F --cookies ./www.youtube.com_cookies.txt https://www.youtube.com/watch?v=ViDeOId

Скачивание выбранных дорожек в один файл:

yt-dlp -f 396+140 --cookies ./www.youtube.com_cookies.txt https://www.youtube.com/watch?v=ViDeOId